[1]基于磁流体的航天器微角振动测量仪；国家自然科学基金委员会；2015.01-2019.12

[2]基于磁流体动力学的宽频惯性基准关键问题研究；国家自然科学基金委员会；2018.01-2022.12

[3]基于浮标平台的新型水文生态传感器系统产业化；2014.10-2017.10

[4]大洋4000米水深自持式智能剖面浮标；山东省科技厅；2015.06-2018.12

[5]多自由度气动柔性机器人万向型设计与抗干扰控制研究；国家自然科学基金委员会；2021.01-2024.12

[6]多自由度气动柔性机器人万向型设计与抗干扰控制研究；国家自然科学基金委员会；2021.01-2024.12

[7]深海浮标系统非接触电能补给与数据传输方法的研究；国家自然科学基金委员会；2010.01-2012.12

[8]人体上肢驱动与控制机理机器实现方法的研究；国家自然科学基金委员会；2004.01-2004.12

[9]智能化精密测量技术公共服务平台；天津市科技局；2017.10-2019.09

[10]高精度铯光泵磁力仪研究；天津市科学技术委员会；2016.04-2019.03

[11]非接触式电能与数据传输系统；国家海洋技术开发中心；2014.01-2017.12

[12]基于激光自混合干涉的高精度石英挠性加速度计信号传感器研究；教育部；2012.01-2014.12

[13]气缸套综合测量仪；河南中原内配股份有限公司；2007.05-2008.01

[14]多层软组织力学特性的测量与表征方法的研究；教育部留学服务中心；2006.01-2008.01

[15]软组织特性在线检测系统；天津市科学技术委员会；2005.11-2007.11

[16]神经记录与神经刺激系统的设计与制造技术；天津市科学技术委员会；2005.04-2007.01

[17]机械手类人控制方法的研究；天津市科学技术委员会；2003.05-2005.12